[发明专利]一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统

摘要

本发明公开了一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统，包括直角坐标搬运机器人、工字轮抓手、进出料输送线，所述的直角坐标搬运机器人由纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构、机架组成，分别由各自的驱动装置实现纵向、横向和垂直三个方向的运动，工字轮抓手与垂直移动机构固接，采用盘形电磁铁吸取工字轮的方式抓取工字轮；进出料输送线由输送线底座、输送链轮、传动链、输送链轮轴、输送链、托盘支撑架、工字轮托盘、输送驱动装置组成；工字轮托盘和所述的输送链固接，并放置于托盘支撑架上方，由所述的输送驱动装置提供动力带动输送链移动工字轮。本发明采用气动和伺服系统，动作精确平稳，操作采用人机界面，操作灵活。

主权项

一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统，其特征在于：包括直角坐标搬运机器人、工字轮抓手以及与绞线机配合的进出料输送线，所述的直角坐标搬运机器人包括有机架、纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构，所述的机架由纵向移动导轨和导轨支架组成，所述纵向移动导轨固接在导轨支架上，所述纵向移动机构安装于机架中的纵向移动导轨上，可沿着导轨移动；所述横向移动机构安装在纵向移动机构上，所述垂直移动机构安装固定在横向移动机构中，所述工字轮抓手固接于所述的垂直移动机构下端，所述纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构共同实现末端执行器工字轮抓手的纵向、横向、垂直三个方向的运动；所述的进出料输送线采用链式输送装置的形式，实现工字轮进入操作区和输出操作区的功能，所述绞线机和进出料输送线布置于直角坐标搬运机器人的机架内侧下方，并从绞线机上方空缺装卸工字轮。