[发明专利]一种自主式水下机器人的水面操控系统

摘要

本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光纤插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。

主权项

一种自主式水下机器人的水面操控系统，包括外接铱星天线插头(1)，外接无线电插头(2)，显示器(4)，箱盖(5)，上盖右槽(6)，总闸(7)，轨迹球(8)，箱子上盖(9)，光纤插头(10)，箱体(11)，数字键(12)，控制指示灯(13)，复位开关(14)，开关(15)，铱星通讯模块(16)，光纤通讯模块(17)，串口接头(19)，风扇(20)，水声通讯模块(21)，无线电控制板(22)，电源插座(23)，电源座板块(24)，工控机(25)，无线电模块(26)，其特征在于：铱星接收天线通过外接铱星天线插头(1)与控制台相连，控制台内部通过铱星同轴线与铱星通讯模块(16)连接，铱星通讯模块(16)通过串口连接与工控机连接，无线电接收天线通过外接无线电插头(2)与控制台相连，控制台内部通过无线电同轴线与无线电模块(26)连接，无线电模块通过串口连接无线电控制板(22)，经串口连接与工控机连接，光纤通讯模块(17)通过网络与工控机连接，工控机上安装的视频采集卡通过网络通信与水下机器人搭载的摄像机连接，水声通讯设备通过外接水声换能器接口与水声通讯模块(21)连接，水声模块通过串口连接与工控机实现应答；水面控制台启动后，通过串口处理，Task spawn 1控制AUV舱内程序启动，对水下机器人输入控制和规划指令；控制台与水下机器人舱内PC104建立Socket握手，握手成功后，建立起Socket缓冲区实现在线干预水下机器人的规划与控制，同时结合GPS信息定位水下机器人。