[发明专利]具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法

摘要

本发明涉及具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法，能够以低成本以及简单的结构来得知气弹簧的内压降低。气弹簧的气缸内的气压随着与气弹簧关联起来的下部机械臂的动作而降低。本发明着眼于该气压减少量与累积活塞杆相对于气缸的进退动作量而得到的总动作距离有高关联性，通过计算出该总动作距离来推断气弹簧内压的减少量。

主权项

一种多关节机器人（2），具有：机器人机构部（4），其至少具有一个机械臂（12）；气弹簧（16），其设置于所述机械臂；以及控制装置（6），其用于控制所述机器人机构部，其特征在于，所述气弹簧构成为具有：气缸（18）、封入在所述气缸内部的惰性的压缩性气体、以及构成为能够在所述气缸内滑动的活塞杆（20），所述气弹簧作为减轻伺服马达（22）的负载的气压平衡器而发挥作用，其中，该伺服马达用于驱动所述机械臂，所述控制装置具有如下功能：累积所述活塞杆相对于所述气缸的进退动作量从而计算出所述活塞杆的总动作距离（D），并根据所述总动作距离计算出所述气弹簧的所述压缩性气体的内压的减少量（P）。