[发明专利]机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制

摘要

本发明公开了机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制。所述方法包括：提供软件程序来产生机器人操作期间可执行的工艺信号，包括一个或多个执行命令。设置第一信号值信道以控制机器人的至少一个工艺参数，其中第一信号值信道经受第一时间延迟。通过考虑关于一个或多个执行命令的第一时间延迟将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步。运行软件程序以产生工艺信号以及响应于所同步的执行命令的执行定时操作机器人。

主权项

1.一种用于由机器人的机器人操作的自适应控制的方法，包括以下步骤：提供软件程序以在所述机器人操作期间产生可执行的工艺信号，包括一个或多个执行命令；提供用于所述机器人的至少一个控制工艺参数的第一信号值信道，所述至少一个控制工艺参数与受控设备相关，其中所述第一信号值信道经受第一时间延迟；通过考虑关于所述一个或多个执行命令的所述第一时间延迟将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步，其中，所述第一时间延迟为由控制器最初产生所述执行命令中的一个执行命令的时间与所述一个执行命令开始执行的时间之间的差值；以及运行所述软件程序以产生所述工艺信号并且将所述工艺信号发送至所述受控设备以执行关于所述机器人的命令运动的所述受控设备的所同步的所述执行定时。