[发明专利]深空探测自主导航的一种路标规划方法

摘要

深空探测自主导航的一种路标规划方法，方法原理主要根据Fisher信息矩阵的定义，给出基于多个视线信息的导航系统的信息矩阵的表达式；然后利用Cramer-Rao不等式，建立误差方差阵与信息矩阵的关系式，并基于误差方差阵的特征值信息进行可观性分析，定量评估路标对导航系统可观性的影响；最后选取合适的路标使得自主导航的可观度最大。

主权项

深空探测自主导航的一种路标规划方法，其特征在于步骤如下：（1）从n个路标中随机选取k个路标，令k=2；（2）判断此时的k是否小于n，若小于，则计算k个路标对应的信息矩阵F，转步骤（3）；否则，路标规划结束；（3）从上述n个路标中取k+1个路标，该k+1个路标中包含步骤（2）中选取的k个路标，则此处的k+1个路标具有n‑k组取法；（4）计算上述n‑k组路标对应的信息矩阵F_j，j=1,…,n‑k；（5）根据步骤（2）以及步骤（4）中的信息矩阵F、F_j分别计算每组路标对应的误差方差阵P,P_j；（6）根据误差方差阵P,P_j，计算n‑k组路标中每组对应的向量μ_j；（7）计算向量μ_j模的大小，从中选取模最大的向量，记为max(‖μ_j‖)，判断max(‖μ_j‖)是否小于预设的阈值ε，若小于，则max(‖μ_j‖)对应的那组路标为规划结果，否则将k+1的值赋给k，从步骤（2）开始重新执行。