[发明专利]控制系统及控制方法

摘要

提供控制系统及控制方法，要求更高速且更高精度实现利用图像处理的定位。执行第一控制动作后执行第二控制动作，第一控制动作，图像处理单元获取图像数据并确定特征部分的位置，控制单元基于所确定的特征部分的位置来决定如下的控制指令，使对象物加速至规定的第一速度后减速至小于第一速度的规定的第二速度，使对象物移动至与最终目标位置相距规定的余量距离的中间目标位置。第二控制动作，图像处理单元在移动机构的移动过程中获取图像数据并确定特征部分的位置，控制单元基于所确定的特征部分的位置决定将对象物定位到最终目标位置的控制指令。以使移动机构以容许最大加速度从第二速度开始减速时使对象物不超过最终目标位置的方式决定余量距离。

主权项

一种控制系统，具有：图像处理单元，其获取通过拍摄设有定位用特征部分的对象物而得到的图像数据，确定所述图像数据中包含的所述特征部分的位置，控制单元，其针对用于变更所述对象物的位置的移动机构，基于所确定的所述特征部分的位置来发出控制指令，由此将所述对象物定位到规定的最终目标位置；该控制系统的特征在于，所述控制系统在执行第一控制动作之后执行第二控制动作；在所述第一控制动作中，所述图像处理单元获取所述图像数据并确定所述特征部分的位置，所述控制单元基于所确定的所述特征部分的位置来决定控制指令，在所述第一控制动作中所述控制单元所决定的控制指令用于，通过使所述对象物加速至规定的第一速度之后减速至小于所述第一速度的规定的第二速度，来使所述对象物移动至与所述最终目标位置相距规定的余量距离的中间目标位置；在所述第二控制动作中，所述图像处理单元在所述移动机构的移动过程中获取所述图像数据并确定所述特征部分的位置，所述控制单元基于所确定的所述特征部分的位置，来决定用于将所述对象物定位到所述最终目标位置的控制指令；所述余量距离，是以在使所述移动机构以所述控制系统所容许的最大加速度从所述第二速度开始减速到停止时使所述对象物不超过所述最终目标位置的方式决定的。