[发明专利]车辆的车道线保持控制装置及其方法

摘要

本发明提供一种根据车辆的行驶状态而开始或解除车道线保持功能的车辆的车道线保持控制装置及其方法。本发明的车道线保持控制装置包括行驶信息检测部，其在每个预先设定的时间检测道路上的车道线信息和在道路上行驶的车辆的状态信息；开始控制判断部，其利用检测到的车道线信息和检测到的状态信息判断是否开始车辆的车道线保持控制；解除控制判断部，若开始车道线保持控制，则其根据之后检测到的车道线信息和状态信息判断是否解除车道线保持控制；以及车道线保持控制部，其在车道线保持控制开始至解除之前，根据在每个预先设定的时间检测到的车道线信息和状态信息算出控制车辆所需的控制量，并根据控制量使车辆在道路上保持车道线。

主权项

一种车辆的车道线保持控制装置，其特征在于,包括：行驶信息检测部，其在每个预先设定的时间检测道路上的车道线信息和行驶在所述道路上的车辆的状态信息；开始控制判断部，其利用检测到的车道线信息和检测到的状态信息判断是否开始所述车辆的车道线保持控制；解除控制判断部，若开始所述车道线保持控制，则其根据控制开始之后检测到的车道线信息和状态信息判断是否解除所述车道线保持控制；车道线保持控制部，其在所述车道线保持控制开始至解除之前，根据在每个预先设定的时间检测到的车道线信息和状态信息算出控制所述车辆所需的控制量，并根据所述控制量使所述车辆在所述道路上保持车道线；以及车道线补偿部，当误识别或未识别到行驶中的所述车辆所在道路上的两侧车道线中的至少一侧车道线时，其补偿误识别或未识别到的车道线，所述车道线补偿部利用通过感测车道线而得到的感测信息判断通过拍摄车道线而得到的影像中所包含的车道线是否为误识别或未识别到的车道线，若判断出所述影像中所包含的车道线是误识别或未识别到的车道线，则利用所述感测信息补偿误识别或未识别到的车道线，所述车道线补偿部将所述车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及行驶中的所述车辆所在道路的曲率作为所述感测信息来利用，所述车道线保持控制部根据所述车辆的速度生成目标轨迹并算出追踪所述目标轨迹所需的偏航角速度和转向角以作为所述控制量，从而使所述车辆保持车道线。