[发明专利]悬臂式前列腺活检机器人

摘要

本发明设计的悬臂式前列腺活检机器人由一个移动副和两个转动副构成，大臂、小臂、活检针平台、基座、平行四边形连杆通过三角形连接件构成的两个串联的平行四边形机构，以保证活检针平台始终处于水平状态。移动副的长度方向与两个回转关节机械臂所在的平面垂直。回转关节的驱动电机安装在基座上，基座安装在移动副的移动滑块上。回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。通过小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形，这个平行四边形机构将小臂驱动电机的动力及运动传递给小臂以实现对小臂的驱动。这种布局将小臂关节驱动电机的质量转移到基座上，降低了悬臂的质量，减小了绕大臂驱动关节的转动惯量提高了机器人的响应快速性和负载自重比。 

主权项

一种悬臂式前列腺活检机器人，其特征是在于，其组成由一个移动副和两个转动副构成，末端活检针平台在工作中始终处于水平状态，回转关节驱动电机安装在基座上；基座安装在移动副的移动滑块上；回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。