[发明专利]多功能电动液压机器人

摘要

本发明是一种多功能电动液压机器人，外门架分别安装在底盘大梁平衡重车桥的H横梁两边定位桩头A、B点上，门架式升降悬挂托架上安装有升降小车控制平台，多节旋转伸缩臂机械手的旋转箱体与升降小车托架上的轴承座固定连接，旋转伸缩臂外箱体或叉子机械手或抱夹机械手相互连接、伸缩臂先插入箱体内与四角上的滑轮卡接，安装于伸缩臂内的伸缩液压缸与伸缩臂外前下端的耳环连接实现伸缩功能，旋转抓拿机械手或灭火器内置安装于机械手的伸缩箱内，本发明多功能电动液压机器人每一节伸缩臂机械手抓取货物的功能都不相同，本发明是目前世界上功能最先进的机器人。

主权项

一种多功能电动液压机器人，其特征在于；包括：大梁平衡重车桥(1)、悬挂挑梁托架升降小车控制平台(2)、水平旋转多节机械伸缩臂外箱体(3)、第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)，第二节伸缩臂收折抱夹机械手(5)、第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)以及灭火器(7)，所述的大梁平衡重车桥(1)包括H横梁，所述H横梁两边设有与外门架(1‑1)或内门架(1‑2)连接定位的A、B桩头，所述大梁平衡重车桥前端开有安装前驱动轮轴和转向液压缸的凹槽(1‑6)和椭圆凹槽(1‑7)，大梁平衡重车桥后半部开有四个连接槽型平衡重框架(1‑3)的螺孔D，槽型平衡重框架(1‑3)上设有与外门架连接的耳环(1‑3‑3)，槽型平衡重框架(1‑3)底部设有四个螺孔分别与大梁平衡重车桥螺孔D连接，所述平衡重框架(1‑3)与外门架连接处设有一凹槽，该凹槽用来放置内门架提升液压缸(1‑2‑1)，内门架的下连接横梁(1‑2‑2)中心安装有提升悬挂挑梁托架升降小车控制平台2的提升液压缸(1‑2‑3)，所述大梁平衡重车桥后端开有安装驱动轮轴和轴承座的轴承槽(1‑5)，在大梁平衡重车桥两侧边开有一个支腿伸缩孔C，该支腿伸缩孔C用于安装伸缩支腿(1‑4)，所述伸缩支腿(1‑4)与支腿脚液压缸(1‑4‑1)连接，由所述支腿脚液压缸(1‑4‑1)驱动所述伸缩支腿(1‑4)完成所述伸缩支腿(1‑4)的伸缩功能；所述悬挂挑梁托架升降小车控制平台(2)包括升降滑板(2‑1)、双H型挑梁托架(2‑1‑2)、轴承座(2‑1‑3)、液压齿条缸(2‑1‑4)、小齿轮(2‑1‑5)、控制平台(2‑3)以及方向盘(2‑3‑1)，所述升降滑板(2‑1)与双H型挑梁托架(2‑1‑2)、轴承座(2‑1‑3)、液压齿条缸(2‑1‑4)以及小齿轮(2‑1‑5)连接，蓄电池(2‑2)与液压包(2‑2‑1)安装于控制平台(2‑3)的尾部，从而保证控制平台(2‑3)与多节伸缩臂的平衡与稳定，仪表盘集成电控制系统(2‑3‑2)的按钮集中安装于方向盘(2‑3‑1)上，从而有助于操作人员操作；所述水平旋转多节机械伸缩臂外箱体(3)包括外箱体、法兰旋转轴(3‑1)、伸缩液压缸(3‑1‑2)、滑轮I(3‑1‑4)以及大齿轮(3‑1‑1)，所述外箱体内设有加强筋(3‑1‑3)，用于加强外箱体的强度，所述法兰旋转轴(3‑1)与所述悬挂挑梁托架升降小车控制平台(2)的所述轴承座(2‑1‑3)连接，所述大齿轮(3‑1‑1)与所述悬挂挑梁托架升降小车控制平台(2)的所述小齿轮(2‑1‑5)齿合，所述伸缩液压缸(3‑1‑2)与第一节伸缩臂叉子机械手(4)的伸缩臂前端下面的耳环(4‑5)连接，在所述伸缩液压缸(3‑1‑2)的作用下，所述第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)与所述滑轮I(3‑1‑4)产生摩擦滚动以实现伸缩功能；所述第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)包括第一节伸缩臂、叉子机械手架(4‑1)、叉子(4‑1‑2)、叉子移动收折轴(4‑1‑3)、叉子收折液压缸(4‑2)、收折摇臂(4‑2‑1)、滑轮II(4‑3)、伸缩液压缸(4‑3‑1)、叉子移动滑块(4‑1‑4)和叉子移动液压缸(4‑4)，所述叉子机械手架(4‑1)与叉子(4‑1‑2)连接固定在所述叉子移动收折轴(4‑1‑3)上，所述叉子移动滑块(4‑1‑4)与叉子移动液压缸(4‑4)连接，所述叉子移动滑块(4‑1‑4)的凹槽卡在所述叉子(4‑1‑2)上，所述叉子收折液压缸(4‑2)与叉子机械手架(4‑1)的耳环连接后再与所述收折摇臂(4‑2‑1)连接，所述收折摇臂(4‑2‑1)连接在叉子移动收折轴(4‑1‑3)上，在叉子(4‑1‑2)上设有两个快速套装其他机械手的定位孔(4‑1‑5)，所述滑轮II(4‑3)与第二节伸缩臂收折抱夹机械手(5)的伸缩臂连接，所述伸缩液压缸(4‑3‑1)与第二节伸缩臂收折抱夹机械手(5)的伸缩臂前端下面的耳环I(5‑4)连接；所述第二节伸缩臂收折抱夹机械手(5)包括第二节伸缩臂、滑轨滑块升降架(5‑1)、提升抱夹械机手夹持滑轨架(5‑3)、抱夹提升液压缸(5‑1‑1)、伸缩臂耳环(5‑5)、提升链条链轮(5‑1‑2)，所述第二节伸缩臂的箱体里中间安装有所述第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)，两个灭火器(7)分别安装在所述第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)的两侧，所述滑轨滑块升降架(5‑1)的上下横梁与所述第二节伸缩臂卡接后再与所述伸缩臂耳环(5‑5)连接固定，所述第二节伸缩臂的前端安装有提升抱夹械机手夹持滑轨架(5‑3)和滑轨滑块升降架(5‑1)，所述滑轨滑块升降架(5‑1)与第二节伸缩臂的箱体相卡接的横梁上安装有提升链条链轮(5‑1‑2) 和抱夹提升液压缸(5‑1‑1)，所述提升抱夹械机手夹持滑轨架(5‑3)与所述滑轨滑块升降架(5‑1)的滑块连接，所述提升抱夹械机手夹持滑轨架(5‑3)上安装有夹持液压缸(5‑3‑1)、夹持手收折电机(5‑3‑3)、夹持手(5‑3‑2)和快速套装定位孔(5‑3‑4)；所述第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)的伸缩臂结构是由滑轨(6‑1)、伸缩滑块(6‑1‑1)、手臂滑块(6‑2)、丝杆(6‑4)、丝杆电机(6‑4‑1)、丝杆滑块(6‑4‑2)、机械手腕(6‑3)、机械手夹持液压缸(6‑3‑2)、机械手旋转电机(6‑3‑1)、机械手角度变幅液压缸(6‑2‑2)、机械手旋转托板(6‑3‑4)和夹持手(6‑3‑5)连接组成，在夹持手的夹持指上设有快速套装其他机械手的定位孔(6‑3‑6)，第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)内置安装于第二节伸缩臂的箱体内，形成于伸缩、多角度变幅旋转、抓拿为一体的多功能机械手；所述灭火器(7)，由高压箱(7‑1)、喷嘴接头(7‑1‑1)、连接定位板(7‑2)、调节管(7‑2‑1)、调节角度钢丝(7‑2‑2)、调节角度弹簧(7‑2‑3)、软管(7‑2‑4)以及电磁开关(7‑3)连接组成为一体的高压灭火器。