[发明专利]电机控制装置有效
| 申请号： | 201410147499.9 | 申请日： | 2014-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN104104280B | 公开（公告）日： | 2017-10-31 |
| 发明（设计）人： | 酒井健史;佐竹明喜 | 申请（专利权）人： | 大隈株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 王程,黎艳 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 用于进行串联控制以驱动一个可移动部件的电机控制装置，对于每个电机，所述电机控制装置包括位置控制器，速度控制器和电流控制器。此外，每个电极还具有用于向由速度控制器计算的扭矩指令Tm以及由速度控制器计算的扭矩指令Ts增加预载扭矩。预载控制器根据可移动部件的位置计算要消除齿隙所需的最小必要预载扭矩。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 控制 装置 | ||
【主权项】：
电机控制装置，其使用主电机和辅助电机进行串联控制来驱动一个可移动部件，对于该可移动部件，由重力引起的负载量根据可移动部件的位置而改变，对于每个电机，所述电机控制装置包括：位置控制器，其基于共同位置指令来计算相应电机的速度指令，所述共同位置指令用于控制所述可移动部件的位置；速度控制器，其用于基于由所述位置控制器计算的所述速度指令来计算相应电机的扭矩指令；预载控制器，其用于向由所述速度控制器计算的所述扭矩指令施加预载扭矩，所述预载扭矩对所述主电机和所述辅助电机具有相反极性；以及电流控制器，其用于基于所述扭矩指令计算用于相应电机的电流指令；其中，所述预载控制器使得要施加的预载扭矩根据所述可移动部件的位置而改变。
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