[发明专利]自移动机器人避障行走方法

摘要

一种自移动机器人避障行走方法，步骤1000自移动机器人沿Y轴行走，检测到障碍物的位置为障碍点，存储该点坐标成记录点；步骤2000判断是否在先存储有一记录点，其在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴坐标构成的数值区间内；步骤3000若是，该记录点为折返点，自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点间的区域行走后，返回步骤1000；若否，自移动机器人沿X轴移动位移量M1；步骤4000沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤1000；步骤5000循环步骤1000到步骤4000，直至完成Y轴遍历行走。本发明对障碍物位置判断明确，行走路线简洁，大大提高了自移动机器人的工作效率。

主权项

一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，其特征在于，该方法具体包括如下步骤：步骤100：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为上行障碍点，存储有效的上行障碍点为上行记录点；当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为下行障碍点，存储有效的下行障碍点为下行记录点；步骤200：将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点；步骤300：若所述当前障碍点为上行障碍点，判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点，且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标；若所述当前障碍点为下行障碍点，判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点，且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标；步骤400：若判断结果为是，则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点，自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤100；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；步骤500：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤100；步骤600：循环步骤100至步骤500，直至完成行走区域的遍历行走。