[发明专利]气动肌肉/气缸综合测试系统

摘要

本发明公开了一种气动肌肉/气缸综合测试系统，包括底座、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、连接件、拉力传感器、第一转换接头、第二转换接头、拉线式编码器、被测气动肌肉、无摩擦气缸、气动三联体、气动比例压力阀、第二气动比例压力阀、第一气动电磁阀、第二气动电磁阀、第三气动电磁阀、压力传感器、控制器、计算机、驱动与放大电路，本发明以无摩擦气缸作为动力驱动单元，通过分别控制无摩擦气缸的有杆腔、无杆腔、气动肌肉的气压，实现气动肌肉等张、气缸摩擦力、气动肌肉等张和等长特性的综合测试，本发明具有结构简单紧凑、通用型强、自动化程度高的特点，可同时用于气动肌肉或气缸的性能测试。

主权项

一种气动肌肉和气缸综合测试系统，其特征在于，包括：底座(1)、第一支撑架(2)、第二支撑架(9)、第三支撑架(11)、连接件(3)、拉力传感器(4)、第一转换接头(5)、第二转换接头(8)、拉线式编码器(6)、被测气动肌肉(7)、被测气缸、无摩擦气缸(10)、气动三联体(12)、第一气动比例压力阀(13)、第二气动比例压力阀(21)、第一气动电磁阀(14)、第二气动电磁阀(15)、第三气动电磁阀(16)、三个压力传感器(17)、控制器(18)、计算机(19)、驱动与放大电路(20)；其中，当测试被测气动肌肉时，第一支撑架(2)固定在底座(1)上，连接件(3)一端固定在第一支撑架(2)上，另一端与拉力传感器(4)连接，被测气动肌肉(7)一端通过第一转换接头(5)与拉力传感器(4)连接，另一端通过第二转换接头(8)与无摩擦气缸(10)连接，被测气动肌肉(7)同轴安装拉线式编码器(6)，无摩擦气缸(10)通过第二支撑架(9)和第三支撑架(11)固定在底座(1)上；气动三联体(12)的出气口分别连接第一气动比例压力阀(13)和第二气动比例压力阀(21)的进气口，第一气动比例压力阀(13)的出气口分别连接第一气动电磁阀(14)、第二气动电磁阀(15)的进气口，第二气动比例压力阀(21)的出气口连接第三气动电磁阀(16)的进气口，第一气动电磁阀(14)的出气口连接无摩擦气缸(10)的有杆腔，第二气动电磁阀(15)的出气口连接无摩擦气缸(10)的无杆腔，第三气动电磁阀(16)的出气口连接被测气动肌肉(7)的进气口；第一气动比例压力阀(13)、第二气动比例压力阀(21)、第一气动电磁阀(14)、第二气动电磁阀(15)和第三气动电磁阀(16)的电磁驱动线圈均与驱动与放大电路(20)的输出接口相连，驱动与放大电路(20)的输入接口与控制器(18)的AO/DO接口相连，三个压力传感器(17)、拉力传感器(4)、拉线式编码器(6)均与控制器(18)的A/D接口连接，控制器(18)与计算机(19)相连；测得被测气动肌肉的等压特性曲线、等张特性曲线、等长特性曲线；当测试被测气缸时，将被测气动肌肉(7)替换为被测气缸，获得被测气缸的摩擦力特性。