[发明专利]缆索升降机器人

摘要

本发明公开了一种缆索升降机器人，包括驱动半框和抱缆半框，驱动半框内设有四个上下、左右对称布置的圆柱形驱动滚轮，四个驱动滚轮由同一驱动电机同步驱动，抱缆半框上设有抱缆电机，抱缆电机通过抱缆传动机构与抱缆半框内的压紧板连接，压紧板面向驱动半框的一面设有四个上下、左右对称布置的圆柱形压紧滚轮，驱动半框和抱缆半框闭合围抱缆索时，驱动滚轮及压紧滚轮的轮面内侧在水平面上的投影呈围抱缆索的菱形结构，缆索升降机器人还包括地面遥控装置。它有效地解决了现有技术的缆索升降机器人攀爬、越障能力差，且无法攀爬直径较小的缆索的问题，满足对缆索的检测、巡视或日常维护保养工作的需要，具有很高的实用价值。

主权项

一种缆索升降机器人，包括外框及设置在外框内的滚轮装置，其特征在于，所述的外框包括驱动半框（1）和抱缆半框（2），驱动半框和抱缆半框为相对设置的可开闭结构，驱动半框内设有四个上下、左右对称布置的圆柱形驱动滚轮（3），四个驱动滚轮由同一驱动电机（4）同步驱动，所述驱动滚轮的轴线在水平面上的投影呈倒V形；所述抱缆半框的横截面呈U形，包括一前板（5）及设置在前板两侧的边板（6），抱缆半框内设有可相对于前板平行滑动的压紧板（7），抱缆半框上设有抱缆电机（8），抱缆电机通过抱缆传动机构与压紧板连接，压紧板面向驱动半框的一面设有四个上下、左右对称布置的圆柱形压紧滚轮（9），所述压紧滚轮的轴线在水平面上的投影呈V形，驱动半框和抱缆半框闭合围抱缆索时，驱动滚轮及压紧滚轮的轮面内侧在水平面上的投影呈围抱缆索（10）的菱形结构，驱动滚轮与压紧滚轮上下错位地位于缆索的两侧，所述菱形的内切圆直径变化范围为60‑165毫米，缆索升降机器人还包括地面控制装置，所述地面控制装置包括无线遥控器，无线遥控器包括发射装置与接收装置，驱动电机及抱缆电机连接接收装置。