[发明专利]MEMS陀螺仪随机漂移误差的处理方法在审
| 申请号： | 201410153225.0 | 申请日： | 2014-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN105021210A | 公开（公告）日： | 2015-11-04 |
| 发明（设计）人： | 朱捷;刘松 | 申请（专利权）人： | 苏州圣赛诺尔传感器技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06F19/00 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;夏振 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种MEMS陀螺仪随机漂移误差的处理方法，其特征是：在现有MEMS陀螺仪的基础上，在信号处理后端，利用Allan方差法对实测数据进行分析，有效地分离各主要随机误差源，并确定各项误差系数的大小，在对数据进行检验和预处理的基础上进行了时序建模，最后采用多次Kalman滤波处理对干扰噪声进行了有效的抑制，提高陀螺仪的精度。 | ||
| 搜索关键词： | mems 陀螺仪 随机 漂移 误差 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种MEMS陀螺仪随机漂移误差的处理方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：（1）利用Allan方差法对MEMS陀螺仪的实测数据进行分析，分离出各随机误差源，并确定各项误差系数的大小；（2）将每次使用陀螺仪数据的时间间隔内陀螺仪输出的数据进行实时均值处理，以均值作为使用值，构建MEMS陀螺仪的时序随机漂移误差模型；（3）根据时序随机漂移误差模型建立状态空间模型,采用Kalman滤波的方法对陀螺仪的随机误差进行多次滤波。
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