[发明专利]一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法有效
| 申请号： | 201410158231.5 | 申请日： | 2014-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103954298B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 胡小平;何晓峰;范晨;罗兵;唐康华;江明明;王安成;李涛;练军想;张礼廉 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法，其步骤为（1）建立微陀螺的g敏感性误差方程；（2）建立含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统方程；（3）采用非线性全局可观性分析方法，对含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统进行全局可观性分析，设计该组合系统全局可观的运动路径；（4）依据步骤（1）中得到的微陀螺的g敏感性误差方程，构建相应的卡尔曼滤波器，并按照步骤（3）得到的运动路径运动，实现微陀螺g敏感性误差的补偿。本发明具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss mimu 组合 导航 陀螺 敏感性 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法，其特征在于，步骤为：(1)建立微陀螺的g敏感性误差方程：Go＝Ggfb式中，Go表示微陀螺的g敏感性误差，Gg表示g敏感性误差的系数矩阵，fb表示加速度计测得的比力信息；(2)建立含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统方程；(3)采用非线性全局可观性分析方法，对含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统进行全局可观性分析，设计该组合系统全局可观的运动路径；(4)依据步骤(1)中得到的微陀螺的g敏感性误差方程，构建相应的卡尔曼滤波器，并按照步骤(3)得到的运动路径运动，实现微陀螺g敏感性误差的补偿。
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