[发明专利]仿生双足机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种控制系统，尤其是一种仿生双足机器人控制系统，属于双足机器人控制的技术领域。按照本发明提供的技术方案，所述仿生双足机器人控制系统，包括用于驱动双足机器人行走的伺服电机、用于检测所述伺服电机工作状态信息的编码器以及用于检测所述伺服电机转速的霍尔传感器，所述编码器及霍尔传感器均与驱动器连接，驱动器的输出端与伺服电机连接，驱动器通过JMACH接口与PMAC驱动板连接。本发明通过编码器及霍尔传感器实现对伺服电机的运动过程的参数反馈，驱动器采用PID控制方法实现对伺服电机的有效运动控制，结构简单，适应范围广，成本低，安全可靠。

主权项

 一种仿生双足机器人控制系统，其特征是：包括用于驱动双足机器人行走的伺服电机（8）、用于检测所述伺服电机（8）工作状态信息的编码器（6）以及用于检测所述伺服电机（8）转速的霍尔传感器（7），所述编码器（6）及霍尔传感器（7）均与驱动器（5）连接，驱动器（5）的输出端与伺服电机（8）连接，驱动器（5）通过JMACH接口（3）与PMAC驱动板（2）连接。