[发明专利]三自由度球心可调球面并联机构

摘要

本发明属于机器人和机械设计制造领域。本发明提出一种通过改变开尾销联接位置来调节形心连杆长度，能完成多个任务要求的三自由度球心可调球面并联机构。将三个结构相同的直线驱动分支链分别用虎克铰与固定平台联接，用球铰与活动平台联接，驱动分支链中间各用一个驱动移动副来改变运动时各支链的长度。形心连杆与活动平台形心用球铰联接，与固定平台形心固联在一起，通过在不同位置销孔上插入开尾销来调节杆长。除具有一般球面并联机构的特点外，还具有机构相对简单，结构对称，工作空间较大，柔性较好等特点。本发明可设计出各种用途的可调球面并联机构，广泛应用于机器人的腕关节、手术机器人、卫星定向装置、机械加工的回转工作台和激光扫描装置等。

主权项

一种三自由度球心可调球面并联机构，由活动平台、固定平台、三条直线驱动支链和一形心连杆组成，其特征是：三个直线驱动分支运动链结构相同且呈正三角形对称分布，三条支链分别用虎克铰与固定平台联接，用球铰与活动上平台联接，三条驱动支链上各有一个移动副，驱动移动副轴线与球副中心重合；固定平台形心与活动平台形心用连杆联接，形心连杆与固定下平台垂直固联在一起，与活动上平台用球铰联接。