[发明专利]一种六维加速度采集方法有效
| 申请号： | 201410161107.4 | 申请日： | 2014-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN103884868A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 邹添;倪风雷;郭闯强;刘业超;张子建;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01P15/18 | 分类号： | G01P15/18 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 加速度 采集 方法 | ||
【主权项】：
一种六维加速度采集方法，其特征是在于，所述采集方法是基于8个两轴加速度计实现的，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立16加速度计检测空间模型： 所述模型呈圆柱体，4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面；另4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的底面；顶面的4个两轴加速度计与底面的4个两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直； 步骤二：按照步骤一建立的空间模型，将8个两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述空间模型的中心轴； 步骤三：利用所述8个两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度；所述载体坐标系为以待测机器人末端的中心轴线为Z轴，载体坐标系的Y轴与X轴和Z轴满足右手坐标系。
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