[发明专利]一种灰度传感器及一种基于灰度传感器的循迹控制方法

摘要

本发明涉及一种灰度探测传感器及一种基于灰度探测传感器的循迹控制方法，包括灰度探测模块、取样触发模块、模数转换器、计算比较模块和输出接口；取样触发模块的输出端与灰度探测模块的控制端电连接；灰度探测模块的输出端与模数转换器的输入端电连接；模数转换模器的输出端与计算比较模块的输入端电连接；计算比较模块的输出端与输出接口电连接。通过取样触发模块发出取样信号，使灰度探测模块自动取样，并将模拟信号转换为数字信号，实现自动取样、自动计算灰度平均值，而当前灰度值与灰度平均值进行比较，输出控制信号，机器人在循迹前进时，依靠控制信号自动进行换向，实现全自动控制，使得机器人能够更精确地循迹前进，调节相当简单。

主权项

一种基于灰度传感器的循迹控制方法，其特征在于包括如下步骤：（1）将机器人放置在线迹上，机器人的左侧和右侧均设置有灰度传感器；（2）通过机器人两侧上的两个灰度传感器，对线迹和线迹之外部分分别进行取样，产生两个取样灰度模拟量；（3）两个取样灰度模拟量进行模数转换，转换为两个取样灰度值；（4）计算两个取样灰度值的平均值，标记为取样灰度平均值；（5）先采用其中一个灰度传感器实时探测前进方向上的灰度，产生一个实时灰度模拟量，通过模数转换，将实时灰度模拟量转换为实时灰度值；（6）将实时灰度值与取样灰度平均值进行比较，根据比较结果输出方向控制信号给机器人；（7）机器人根据方向控制信号的指示，调整前进方向，沿线迹前进，具体如下：如果步骤（6）中，当前的比较结果与上一次的比较结果相同，则机器人沿原来方向前进；如果步骤（6）中，当前的比较结果与上一次的比较结果相反，则输出一个相反方向的方向控制信号给机器人，机器人换向前进；（8）切换另一个灰度传感器进行探测，并回到步骤（5）。