[发明专利]基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法无效
| 申请号： | 201410166077.6 | 申请日： | 2014-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN103925879A | 公开（公告）日： | 2014-07-16 |
| 发明（设计）人： | 孔令成;赵江海;张志华;张强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 230000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，包括步骤：S1、在机器人的手抓末端关节标记多个标记点，通过该机器人的3D视觉传感器采集该手抓面末端关节的点云图像信息，获取相对于视觉传感器坐标系多组三维坐标值；S2、外部三维测量设备采集世界坐标系下的该手抓末端关节的多个标记点的三维坐标值，该值是相对于该机器人的手臂基坐标系采集的；S3、通过步骤S1、S2获取的坐标值，得出手眼关系标定矩阵。该方法有效简化了标定过程，且测量精度较高，能有效满足室内机器人手眼标定的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 图像传感器 室内 机器人 视觉 手眼 关系 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，其特征在于，包括步骤：S1、在机器人的手抓末端关节标记多个标记点，通过所述机器人的3D视觉传感器采集所述手抓面末端关节的点云图像信息，获取相对于视觉传感器坐标系多组三维坐标值；S2、外部三维测量设备采集世界坐标系下的所述手抓末端关节的多个标记点的三维坐标值，该值是相对于所述机器人的手臂基坐标系采集的；S3、通过步骤S1、S2获取的坐标值，得出手眼关系标定矩阵。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所，未经中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410166077.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
