[发明专利]基于图像处理的智能喷药方法及喷药机器人

摘要

本发明提供了一种基于图像处理的智能喷药方法和基于图像处理的喷药机器人；本发明能正确的辨别特定的作物和杂草，并根据需要喷药的作物和杂草分布状况进行定点对靶喷药，即：对杂草进行喷洒除草剂，对作物喷洒相应的除虫剂等药物，从而实现人工无干扰下的智能喷药；同时本发明加入无线视频传输，工作人员能够通过手持监控器对喷药机器人进行监视和控制；因此，本发明所述的智能喷药机器人不仅降低了工作人员的劳动强度和喷药成本，也降低了农药的用量，减少了土壤环境下的农药残留，对于提高我国农业喷药智能化、现代化、加快农业精准化具有不可估量的意义。

主权项

基于图像处理的智能喷药方法，其特征在于，包括如下步骤：①通过喷药机器人的视频采集模块实时采集前方区域的图像，并将采集到的图像送入数字信号处理器(3a)分析和处理；②数字信号处理器(3a)将处理结果送至嵌入式控制器(3f)，嵌入式控制器(3f)根据移动平台(1)所在区域内植物和杂草的分布情况，控制移动平台(1)移动至待喷药区域附近；嵌入式控制器(3f)通过喷药机械手舵机驱动器(3c)驱动喷药机械手(5)将喷药杆(5e)送到待喷药区域内的杂草附近；③嵌入式控制器(3f)控制除草剂喷药电机继电器(4g)吸合，进而控制除草剂喷药电机(4e)转动喷洒除草剂；同时喷药杆(5e)所连舵机转动从而带动除草剂喷头(4a)转动，达到喷洒均匀的目的；喷洒完毕后，嵌入式控制器(3f)控制除草剂喷药电机继电器(4g)释放，进而停止除草剂喷药电机(4e)转动；④嵌入式控制器(3f)通过喷药机械手舵机驱动器(5a)进而驱动喷药机械手(5)将喷药杆(5e)送到待喷药区域内的作物附近；嵌入式控制器(3f)控制除虫剂喷药电机继电器(4h)吸合，进而控制除虫剂喷药电机(4f)转动喷洒除虫剂；喷洒完毕后，嵌入式控制器(3f)控制除虫剂喷药电机继电器(4h)释放进而停止除虫剂喷药电机(4f)转动。