[发明专利]一种用于复杂环境的多关节机械臂

摘要

本发明公开了一种用于高温真空等复杂环境的多关节机械臂，包括机械臂支座、铰链式机械臂和快换接头；机械臂支座底部与真空存储舱的滑轨联接，并为多关节维护机械臂提供支撑的支点，支座可以沿滑轨方向驱动机械臂前移和后退一段距离；铰链式机械臂为多节圆管结构，每节机械臂之间通过模块化的齿轮式驱动关节联接在一起，每个驱动关节均有置于机械臂内部的相应高温电机驱动；机械臂前端联接有快插接头，可快速更换不同功能的前端执行器；本发明结构简单，重量轻，所有电子元件和驱动电机内置在机械臂内部，且做密封处理，有效地保护真空环境不受污染，可以在不破坏真空环境的条件下，对真空室内部部件进行监测、探伤和修复。

主权项

一种用于复杂环境的多关节铰链式机械臂，包括有机械臂支座，其特征在于：所述铰链式机械臂由多节圆管结构的机械臂依次一字连接构成，最末端机械臂连接在机械臂支座上，相邻机械臂之间通过模块化的齿轮式驱动关节连接，每个齿轮式驱动关节分别与所连接的两相邻机械臂内部设置的高温电机传动连接，由相邻机械臂内的高温电机驱动齿轮式驱动关节，最前端机械臂臂端连接有快换接头，快换接头上安装有前端执行器。