[发明专利]具有导航功能的管道镜

摘要

本发明涉及一种管道镜，具体为具有导航功能的管道镜，其包括设有探测头及传感器的探测管和至少一个传感器、第一图像处理器、模型存储单元、位姿计算器、第二图像处理器、导航图像计算器和显示器。传感器用于接收探测管的信号并生成对应的感应信号。第一图像处理器用于根据探测头捕获的第一图像信号计算得到第一图像。模型存储单元用于存储被检测机械装置的预设模型。位姿计算器用于根据感应信号计算得到探测头的初始位姿。第二图像处理器用于调整初始位姿至导航位姿，以满足第一图像和第二图像之间的偏差落入允许范围。导航图像计算器用于根据导航位姿和预设模型计算得到导航图像。显示器用于显示导航图像。本发明还揭示一种用于导航管道镜的探测头的方法。

主权项

1.一种管道镜，其特征在于：该管道镜包括：设有探测头及传感器的探测管，该传感器用于接收该探测管的信号并生成对应的感应信号；第一图像处理器，用于根据该探测头捕获的第一图像信号计算得到第一图像；模型存储单元，用于存储被检测机械装置的预设模型；位姿计算器，用于根据该感应信号计算得到该探测头的初始位姿；第二图像处理器，用于根据该预设模型通过计算调整该初始位姿至相比初始位姿更精确的导航位姿，以满足该第一图像和根据该导航位姿计算得到的第二图像之间的偏差落入允许范围；导航图像计算器，用于根据该导航位姿和该预设模型计算得到导航图像；及用于显示该导航图像的显示器。