[发明专利]一种基于运动平台的侧向跑道运动预估及补偿方法

摘要

本发明是一种基于运动平台的侧向跑道运动预估及补偿方法，属于控制律设计技术领域。为保证飞机能够同步的跟踪理想着陆点，必须使导引系统得到同步的补偿，本发明针对运动平台着陆阶段的最后阶段，综合考虑运动平台的航行运动和摇荡运动对飞机理想着陆点位置的影响，进行运动平台上跑道运动的预估与补偿。将甲板侧向运动信号经过预估与补偿后引入侧向导引系统，以此改善系统的动态特性，抑制误差，提高飞机的跟踪精度。

主权项

一种基于运动平台的侧向跑道运动预估及补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：第一，运动平台运动定义飞机的着陆环境为运动中的运动平台甲板，运动平台的运动包括两部分：一部分是它沿一定航向的航行，而且该航向与其斜角甲板中心线方向存在夹角另一部分是海浪扰动引起的运动平台摇荡运动，包括垂荡(又名升沉)、纵荡和横荡三种平移，以及艏摇、纵摇和横摇三种转动；第二，甲板运动补偿结构设计DMC将运动平台航行和摇荡带来的飞机横航向参数测量误差通过甲板运动补偿器I加到飞机侧向位置偏差信号中，消除雷达参考系与运动平台甲板轴不重合导致的误差；同时，通过甲板运动补偿器II，将这两类运动平台运动进行相位超前，将得到的预测信号化为滚转角补偿信号△φ_c，控制飞机减小侧偏；第三，计算补偿器甲板运动补偿指令：横航向DMC满足公式：$G_{\mathrm{DMC}}\left(s\right)G_{\mathrm{ACLS}}\left(s\right){|}_{{\mathrm{\ω}}_s=0.2~1.0\mathrm{rad}/s}=1$补偿指令△φ_C的近似函数形式如下：${\mathrm{\Δ\φ}}_c=\frac{1}{g}(x{\stackrel{\·\·}{\mathrm{\ψ}}}_{\mathrm{CL}}+2\stackrel{\·}{x}{\stackrel{\·}{\mathrm{\ψ}}}_{\mathrm{CL}})$其中ψ_CL满足${\stackrel{\·}{\mathrm{\ψ}}}_{\mathrm{CL}}/k+{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{CL}}={\mathrm{\ψ}}_s.$