[发明专利]清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法

摘要

本发明涉及一种清洁机器人，包括至少一组光发射接收组件，各组光发射接收组件包括具有一个光发射器的光发射单元和具有两个光接收器的光接收单元，两个光接收器能接收具有一大一小不同光束角的光束，光发射器所对应的光发射区域与两个光接收器所对应的两个光接收区域均有部分区域相重叠。通过在各组光发射接收组件中设置能接收具有不同光束角光束的第一光接收器和第二光接收器，使得光接收单元在接收自障碍物的反射光时接收效率更高，而且这两个光接收器在判断机器人主体是否已经靠近障碍物时，不受障碍物表面材质和形状的影响，使得清洁机器人在进行清洁工作时能，即使在障碍物的周边区域也能实现很好的清扫。

主权项

一种清洁机器人，包括机器人主体、驱动所述的机器人主体在待清洁区域内移动与/或转动的驱动模块、设置在所述的机器人主体上并被用来检测清洁区域内是否存在障碍物的障碍物感测模块、控制所述的驱动模块工作的主控模块，其特征在于：所述的障碍物感测模块包括至少一组光发射接收组件，各组所述的光发射接收组件包括：光发射单元，包括设有光源的光发射器，所述的光发射器具有第一轴心线并能够产生具有第一光束角的光束，所述的光发射器对应具有光发射区域；光接收单元，包括设有第一光敏元件的第一光接收器和设有第二光敏元件的第二光接收器，所述的第一光接收器和第二光接收器均用于接收所述的光发射器发出的光束在遇到障碍物表面后的反射光，所述的第一光接收器和第二光接收器均与所述的主控模块相信号连接，所述的第一光接收器和第二光接收器能将其各自接收到的反射光信号实时传送给所述的主控模块，所述的第一光接收器具有第二轴心线并能够接收具有第二光束角的光束，所述的第二光接收器具有第三轴心线并能够接收具有第三光束角的光束或接收细平行光束，所述的第三光束角的角度小于所述的第二光束角的角度，所述的第三光束角的角度小于所述的第一光束角的角度，所述的第一光接收器对应具有第一光接收区域，所述的第二光接收器对应具有第二光接收区域；所述的光发射区域与所述的第一光接收区域有部分区域相重叠，所述的光发射区域与所述的第二光接收区域有部分区域相重叠，所述的第一轴心线与所述的第三轴心线相交形成第一相交点，所述的第一相交点位于所述的光发射区域与所述的第一光接收区域相重叠的区域内。