[发明专利]一种直流电机多边独立驱动行走机构变速及差速控制系统

摘要

本发明公开了一种直流电机多边独立驱动行走机构变速及差速系统，由电源、踏板或手柄位置传感器、多个同规格直流电机，以及与电机对应的电流传感器、斩波信号发生器和控制器等组成。用踏板或手柄位置传感器信号等分量信号作为输入量，各电机电流传感器信号作为反馈信号，进行多路并联电流闭环控制，将各电机总电流都维持在与输入量对应的水平上、并输出等转矩，满足所有直流电机多边独立驱动真实条件下变速和差速的需要。特点是：差速控制精度较高、应用范围广；控制技术成熟、工作可靠、生产和使用成本低；电源电压较低，使用和维修安全；电机转矩输出脉动小、行驶平稳、乘坐舒适；增加转速或反电动势信号比较控制，很容易实现驱动防滑自动控制。

主权项

一种直流电机多边独立驱动行走机构变速及差速系统，其特征在于：由电源、踏板或手柄位置传感器、多个同规格直流电机，以及与电机对应的电流传感器、斩波信号发生器和控制器等组成。具体联接：各电机与对应的控制器联接；各控制器母线并联在电源上；各电流传感器对应安装在对应控制器输入(或输出)母线上；各斩波控制器参考量输入端和反馈信号输入端，分别对应联接踏板或手柄位置传感器信号等分量信号线和对应电流传感器信号线；斩波信号发生器输出端分别对应联接控制器控制输入端。