[发明专利]一种智能搬运车及其控制方法

摘要

发明公开了一种新型智能搬运车及其控制方法，属于工业自动化控制技术领域，其特征在于，包括运料车和主机控制单元。运料车中的机械手爪模块和传送模块，用于实现对零件的装卸和搬运功能；避障模块，用于自动避障和紧急制动；驱动模块，用于驱动行进机构以及机械手爪模块和传送模块的电机；限位模块、监控模块、第一无线接收模块和第二无线发送模块用于配合主机控制单元的第一无线发送模块、第二无线接收模块、中央处理单元、人机界面模块以及手持智能设备实现运料车自动化控制。本发明可实现智能控制与避障，搬运不同大小尺寸零件的功能，适用于非固定路线搬运，安放物品位置随机的工厂环境，满足工厂现场物料运输的要求，便于推广应用。

主权项

一种智能搬运车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)接通总电源，在手持智能设备观察到小车所处的状态和位置信息；(2)操作手持智能设备中的控制面板，驱动小车运动到目的地；(3)在手持智能设备中的观察物品的位置，操作控制面板进行物品的夹取和放置；(4)步骤(3)完成后，传送带向后旋转，夹持器运动返回初始位置；(5)小车车体的传送模块装满物品后即可通过操作手持智能设备中的控制面板使搬运车到达存放地点；(6)到达存放地点后通过操作卸下物品；在手持智能设备中操作控制面板产生的命令由中央处理单元通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传送给驱动模块，执行该命令下的动作；步骤(2)中小车行进过程中遇到障碍时，第一、第二、第三或第四光电传感器的信号通过第二无线发送模块和第二无线接收模块传递给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第一驱动装置，使第一直流电机停止转动，从而可实现紧急制动，然后通过调整小车行进方向越过障碍；步骤(5)中当物品到达传送带的前后两个极限位置时，第三限位开关或第四限位开关信号通过第二无线发送模块和第二无线接收模块传递给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第一驱动装置，使第二直流电机停止转动，即传送带停止运动；步骤(3)、(4)和步骤(6)中夹持器的夹取、放置、卸货动作可由程序自主完成，夹持器夹取过程中夹子的变形量由压力控制模块变为开关量通过第二无线发送模块和第二无线接收模块反馈给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第二驱动装置，使第二舵机停止工作，即停止夹持器的夹取动作，然后再执行上升命令，当夹持器上升过程中接触到第一限位开关时，信号通过第二无线发送模块和第二无线接收模块传递给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第一驱动装置，使第三直流电机停止工作，执行下一个旋转命令后，夹持器下降过程中接触第二限位开关，其信号发送和接收流程同第一限位开关，夹持器再执行放置命令，传送带向后运动，最后夹持器返回到初始位置，卸的过程与其相反。