[发明专利]一种不确定双向时延条件下的机器人远程控制方法和系统有效
| 申请号： | 201410200850.6 | 申请日： | 2014-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN104015190A | 公开（公告）日： | 2014-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张珩;李文皓;马欢 | 申请（专利权）人： | 中国科学院力学研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种不确定双向时延条件下的机器人远程控制方法和系统，其中，所述方法包括：遥操作系统在待发出的指令中加入上行邮戳信息，将指令发送至空间机器人；所述上行邮戳信息包括指令的序列信息和期望执行时间；其中，所述期望执行时间与对应的指令发出时刻的时间差为滞后时标，所述滞后时标大于预测上行时延值；所述空间机器人接收到遥操作系统发出的指令序列时，根据指令中的序列信息对所接收到的指令序列顺序整理，并将指令中的期望执行时间与当前时标对比，按顺序执行未过时的指令。本发明解决了现场机器人在有不确定上行时延环境下，对指令的误解读问题，提高安全性；同时解决不确定上行时延环境对远方操作端对现场状态预报的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不确定 双向 条件下 机器人 远程 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种不确定双向时延条件下的机器人远程控制方法，包括：遥操作系统在待发出的指令中加入上行邮戳信息，将指令发送至空间机器人；所述上行邮戳信息包括指令的序列信息和期望执行时间；所述空间机器人接收遥操作系统发出的指令序列时，根据指令中的序列信息对所接收到的指令序列顺序整理，并将指令中的期望执行时间与当前时标进行对比，按顺序执行未过时的指令。
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