[发明专利]自动打磨的实现方法及装置

摘要

本发明提供了一种自动打磨的实现方法，包括确定待打磨工件的3D图像；根据所述3D图像，生成所述工件的打磨路径；以及根据所述打磨路径，对所述工件进行打磨。通过利用根据3D图像所生成的打磨路径，对不规则工件实现自动打磨，提高了生产效率，并且在打磨过程中无需人为干预，所以整个打磨过程可以在完全封闭的空间内进行，因此解放了劳动力，改善了工作环境。

主权项

一种自动打磨的实现方法，其特征在于，包括：确定待打磨工件的3D图像，其中，确定待打磨工件的3D图像包括：根据所述工件的多个图像，重构所述工件的3D图像，其中，所述多个图像包括所述工件不同位置的图像，以及确定待打磨工件的3D图像还包括：预先采集所述工件的所述多个图像；根据所述3D图像，生成所述工件的打磨路径；以及根据所述打磨路径，对所述工件进行打磨；其中，所述3D图像的一个或多个面包括图像外框和一个或多个非平面区域；并且，根据所述3D图像，生成所述工件的打磨路径包括：根据所述图像外框和所述一个或多个非平面区域，生成所述工件的打磨路径；根据所述图像外框和所述一个或多个非平面区域，生成所述工件的打磨路径包括：为所述图像外框和所述非平面区域确定参照位置，其中，所述参照位置作为确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距的参照物；根据所述参照位置，确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距；根据所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距，确定所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域；以及根据所述平面区域和所述非平面区域，生成所述工件的打磨路径；对所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域和/或所述非平面区域进行分析，确定所述平面区域和/或所述非平面区域的凹凸度；以及根据所述凹凸度确定所述平面区域和/或所述非平面区域的打磨量。