[发明专利]一种混合驱动型南极科考球形机器人

摘要

本发明公开了一种混合驱动型南极科考球形机器人。该机器人主要包括一个柔性球壳、内部驱动装置和太阳能电池薄膜，所述透明柔性球壳通过充气口进行充气，密封拉链处进行内部驱动装置的安装；所述内部驱动装置包括导向丝杠、直线步进电机、低温电池配重、控制系统装置和端部联接装置，导向丝杠通过端部联接装置与柔性球壳固定，直线步进电机和低温电池配重可以沿导向丝杠移动驱动球壳运动；所述太阳能电池薄膜贴合在柔性球壳内表面进行能量的采集，为低温电池配重不断充电，实现机器人长时间正常工作。本发明通过风力进行驱动，遇到困境时通过内部驱动改变运动状态，具有结构简洁、易于装配、能耗低的特点，且对球壳内部空间占用率少，有利于机器人实现其他附加功能，可广泛应用于南极环境下的科考工作。

主权项

一种混合驱动型南极科考球形机器人，包括一个柔性球壳（1）、内部驱动装置和太阳能电池薄膜（2），其特征在于：所述透明柔性球壳（1）通过其上的一个充气口（10）进行充气，并通过其上的一个密封拉链（9）处进行所述内部驱动装置的安装；所述内部驱动装置包括导向丝杠（7）、直线步进电机（5）、低温电池配重（8）、控制系统装置（4）和端部联接装置（3），所述导向丝杠（7）通过两个端部联接装置（3）与柔性球壳（1）固定连接，直线步进电机（5）套配在导向丝杠（7）上而可沿导向丝杠（7）移动驱动球壳（1）运动；所述低温电池配重（8）和控制系统装置（4）通过一个折弯钣金件（6）与直线步进电机（5）固连；太阳能电池薄膜（2）电连接低温电池配重（8），而低温电池配重（8）经控制系统装置（4）电连接直线步进电机（5）；所述太阳能电池薄膜（2）贴合在柔性球壳（1）内表面进行能量的采集，为低温电池配重（8）不断充电而向直线步进电机（5）供电，实现机器人长时间正常工作。