[发明专利]基于三维激光点云的全景相机标定方法有效
| 申请号： | 201410228805.1 | 申请日： | 2014-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN103994779B | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 钟若飞;孙振兴;宫辉力 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)11435 | 代理人： | 孟阿妮 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于三维激光点云的全景相机标定方法，获取地物稳定的场景中地物的三维激光点云；在场景中通过全景相机获取组成全景相机的各子相机的单张标定影像；根据三维激光点云获取所需控制点的坐标；在各单张标定影像中获取与控制点对应的像点坐标；根据控制点的坐标及像点坐标，通过张正友标定法解算全景相机中各个子相机的内、外参数。上述方案，不需要建立标定场，根据场景三维激光点云，确定所需控制点坐标，并根据控制点与单张标定影像的映射关系，在各单张标定影像中获取与控制点对应的像点坐标，通过对控制点的坐标及像点坐标的求解，即可得出全景相机中各个子相机的内参数及外参数。操作便捷、快速、精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光 全景 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于三维激光点云的全景相机标定方法，其特征在于，获取地物稳定的场景中所述地物的三维激光点云；在所述场景中通过全景相机获取组成所述全景相机的各子相机的单张标定影像；根据所述三维激光点云获取所需控制点的坐标；根据所述控制点与所述单张标定影像的映射关系，在各所述单张标定影像中获取与所述控制点对应的像点坐标；根据所述控制点的坐标及所述像点坐标，通过张正友标定法解算所述全景相机中各个子相机的内参数及外参数。
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