[发明专利]一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航智能对准方法

摘要

一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航智能对准方法，该方法通过对卡尔曼滤波中的观测噪声构建反馈回路，在回路中应用机器学习理论在线调整模型噪声方差阵，改变滤波器的估计均方误差阵和滤波增益阵，从而防止滤波器发散，并改善滤波精度。克服了组合导航理论中卡尔曼滤波受噪声估计错误和非线性影响而不能达到最优性能甚至发散的缺点，改善了应用卡尔曼滤波的导航装置的失准角估计性能。可用于目标定位、目标跟踪和导航技术等多方面领域。

主权项

一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，包括：（1）定义新息为观测所得量测值和量测估计值之差；（2）求得卡尔曼滤波器新息方差的理论值,并得到卡尔曼滤波器新息方差的实际值，新息方差实际值与理论值的比例为D；（3）为达到最优滤波效果，构建反馈回路； （4）在反馈回路中引用支持向量机，产生智能因子，对信息方差的理论值进行实时监测和修改，使新息方差的理论值和实际值的比例保持为1，改善滤波器滤波精度，防止其发散。