[发明专利]防倾倒移动装置及其防倾倒方法

摘要

本发明公开一种防倾倒移动装置，包括移动平台，位于该移动平台上方的支撑框架，以及检测装置。该检测装置包括控制模块以及至少三个位于该移动平台与该支撑框架之间的压力传感器，该支撑框架上的重力通过该至少三个压力传感器传递至该移动平台，该控制模块用于读取各压力传感器的压力值，并根据该压力值控制该移动平台的移动。上述移动装置可以有效分析整个装置在移动时的重力分布，在车轮离地前已经可以预先检测出倾倒方向。本发明还提供一种防倾倒方法。

主权项

一种防倾倒移动装置，包括移动平台以及位于该移动平台上方的支撑框架，其特征在于，还包括检测装置，该检测装置包括控制模块以及三个位于该移动平台与该支撑框架之间的压力传感器，该三个压力传感器在周向上均匀分布，该支撑框架上的重力通过该三个压力传感器传递至该移动平台，该控制模块用于读取各压力传感器的压力值，并根据该压力值控制该移动平台的移动，还包括连接装置，该连接装置包括三个在周向上均匀分布的连接件，各连接件连接该移动平台与该支撑框架，各压力传感器夹设在对应的一个连接件与该移动平台之间，其中当检测到三个压力传感器的压力差值均不是零时，若三个压力传感器的压力差值不大于一个预定值，判断该移动装置没有出现倾倒趋势，若三个压力传感器的压力差值大于上述预定值，取较大的两个压力差值计算出倾倒方向，其中该控制模块根据由以下公式所计算出来的加速度a的范围控制该移动平台移动：a>[M‑M0(M/|M|)]/mH其中，M＝Fz1×AO+Fz2×BO+Fz3×CO，M0为该防倾倒移动装置能承受的不导致其倾倒的力矩极限值，m为该防倾倒移动装置的质量，H为该防倾倒移动装置的质心高度，AO、BO、CO分别为该连接装置与该支撑框架的三个接触点与该三个接触点的中心的距离，Fz1、Fz2、Fz3分别为三个压力传感器测出的压力值。