[发明专利]基于H∞混合灵敏度的风机变桨执行机构鲁棒控制方法

摘要

本发明提出一种基于H∞混合灵敏度的风机变桨执行机构的鲁棒控制方法，包括如下步骤构建变桨执行机构的开环传递函数GP(s)；建立灵敏度函数S和补灵敏度函数T，构造满足约束条件的加权函数W1、W2、W3；建立变桨执行机构广义被控对象的闭环系统传递函数Tzw(s)，进而求取H∞控制器Chinf的传递函数K(s)。该方法将H∞混合灵敏度鲁棒控制应用到风力发电的变桨执行机构中，为变桨执行机构快速精确地跟踪变桨命令提供先进的控制方案，减小跟踪误差，提高了变桨执行机构的跟踪性能、动态性能、鲁棒性能和抗干扰能力。

主权项

一种基于H∞混合灵敏度的风机变桨执行机构的鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(A)构建变桨执行机构的开环传递函数GP(s)：ββCMD=GP(s)=1τs+1]]>其中，β为变桨执行机构输出的桨距角值，βCMD为变桨执行机构输入的桨距角命令，τ为时间常量，s为拉普拉斯算子；(B)通过如下公式建立灵敏度函数S和补灵敏度函数T：S=11+Gp(s)K(s)]]>T=Gp(s)K(s)1+Gp(s)K(s)]]>其中，K(s)为H∞控制器的传递函数；构造满足约束条件的加权函数W1、W2、W3，如下式所示：W1=K1K1ωcs+1]]> W2＝K2W3=K3(1AωcK3s+1)]]>其中，K1为变桨执行机构期望的低频增益，K2为W2的放大系数，K3为W3的放大系数，A为W3的剪切频率与W1的剪切频率的位置关系参数，ωc为变桨执行机构期望的剪切频率，s为拉普拉斯算子；(C)建立变桨执行机构广义被控对象的闭环系统传递函数Tzw(s)，进而求取H∞控制器Chinf的传递函数K(s)；