[发明专利]下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201410242011.0 | 申请日： | 2014-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN104055653A | 公开（公告）日： | 2014-09-24 |
| 发明（设计）人： | 高峰;潘大雷;缪云洁;何俊 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，每一条混联腿机构均包括：挡板机架、腿部机架、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、混联腿和足部；腰部机构包括腰部机架和第一直线驱动器；腰部机架分别与挡板机架和第一直线驱动器铰接；挡板机架分别与腿部机架和第一直线驱动器铰接；腿部机架分别与第二直线驱动器和第三直线驱动器铰接；混联腿连接在腿部机架的下方；混联腿与足部相连接；所述第四直线驱动器设置于混联腿与足部之间。本发明的混联腿机构，承载能力高，工作空间大，能够适应复杂地形，减缓人体携带重物中的疲劳，增强人的携带能力，适用于军事士兵，灾难救援人员，火灾抢险人员等，是一种多样化的运输平台。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢 增力型混联腿 构型 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
一种下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，包括两条结构相同且对称设置的混联腿机构以及设置于两条混联腿机构之间的腰部机构；其中：每一条混联腿机构均具有四个驱动自由度和两个被动自由度。
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