[发明专利]抓取锁定自适应机器人手指装置

摘要

抓取锁定自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、第一传动机构、近关节轴、中部指段、主动带轮、同步带、从动带轮、远关节轴、末端指段和第一簧件。该装置还包括第二传动机构、棘爪、棘爪轴、棘轮、第二簧件、第三簧件和第四簧件。该装置可以安装到机械臂上，配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，具有对所抓物体的形状、大小的自适应能力，抓取物体达到形状封闭和力封闭的稳定抓取，防止在抓取过程中因为振动干扰导致关节回复的失稳现象，该装置结构简单，体积小，质量小，制造和维护成本低，与人手的手指相似。

主权项

一种抓取锁定自适应机器人手指装置，包括基座(1)、电机(11)、第一传动机构(12)、近关节轴(2)、中部指段(3)、主动带轮(31)、同步带(32)、从动带轮(33)、远关节轴(4)、末端指段(5)和第一簧件(6)；所述电机(11)与基座(1)固接，电机(11)的输出轴与第一传动机构(12)的输入轴相连，第一传动机构(12)的输出轴与近关节轴(2)相连，所述近关节轴(2)活动套设在基座(1)中，所述远关节轴(4)活动套设在中部指段(3)中，所述中部指段(3)活动套接在近关节轴(2)上，所述末端指段(5)套固在远关节轴(4)上；所述同步带(32)的两侧分别连接主动带轮(31)、从动带轮(33)，所述同步带(32)、主动带轮(31)和从动带轮(33)三者形成同步带传动关系；所述第一簧件(6)的两端分别连接中部指段(3)和末端指段(5)；其特征在于：该装置还包括第二传动机构(72)、棘爪(73)、棘爪轴(74)、棘轮(75)、第二簧件(76)、第三簧件(8)和第四簧件(71)；所述主动带轮(31)活动套接在近关节轴(2)上；所述从动带轮(33)活动套接在远关节轴(4)上，所述近关节轴(2)与第二传动机构(72)的输入端相连，第二传动机构(72)的输出端与棘爪(73)相连，所述棘爪(73)活动套接在棘爪轴(74)上，棘爪轴(74)固定套设在中部指段(3)中，所述棘轮(75)活动套接在远关节轴(4)上，所述棘轮(75)与从动带轮(33)固接，第二簧件(76)的两端分别连接中部指段(3)和棘爪(73)，所述第三簧件(8)的两端分别连接棘轮(75)和末端指段(5)，所述第四簧件(71)的两端分别连接近关节轴(2)和主动带轮(31)。