[发明专利]基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法

摘要

一种基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法，属于综采工作面刮板输送机动态校直方法。利用安装在采煤机上的定位装置，对采煤机沿刮板输送机运行轨迹进行实时监测，由信号处理电路解析出采煤机在设定的空间坐标系下沿刮板输送机运行时的动态位置数据，拟合出其在地理空间坐标系下的绝对运动轨迹曲线与这一刀的目标参考运动轨迹，再由微控制器根据目标参考轨迹与工作面煤层地形得出下一刀的目标轨迹，计算出每个液压支架的推移距离；微控制器经输出电路控制电液控制系统，电液控制系统控制各支架控制器，推移千斤顶推溜，使刮板输送机达到直线要求。此采煤机定位装置检测综采工作面在地理空间坐标系中的方位，实现综采工作面的调伪倾斜。

主权项

一种基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法，其特征在于：该校直方法包括：综采工作面刮板输送机动态校直方法和综采工作面调伪倾斜时刮板输送机动态校直的方法； 所述的综采工作面刮板输送机动态校直方法步骤为： (1)、由采煤机定位装置可监测出采煤机在地理空间坐标系下的实时绝对坐标； (2)、由采煤机的一系列实时坐标拟合出在地理空间坐标系下采煤机沿刮板输送机的绝对运行轨迹线；并根据液压支架在工作面的布置获得其推溜点在轨迹线上的位置坐标； (3)、将拟合出的采煤机绝对运行轨迹线投影到水平面上，得到采煤机投影轨迹线；在投影轨迹线上找到离工作面投影线最远的点作为目标参考轨迹的基准点D； (4)、根据工作面煤层地形条件，通过目标参考轨迹的基准点，得出目标参考轨迹，将目标参考轨迹沿工作面推进方向平移H距离，得到下一刀的目标参考轨迹，所述的H距离为液压支架默认推移位移； (5)、经计算得推溜点到目标参考轨迹的距离di，为使刮板输送机推移到下一刀的目标参考轨迹的位置，液压支架沿工作面推进方向在推溜点向前推移的距离为d＝H‑d_i； (6)、将计算得出的液压支架向前推移距离，经数据传输电路传给支架控制器，控制推溜液压缸的推移，实现对刮板输送机直线度的调整，即实现综采工作面的推进和校直； 所述的综采工作面调伪倾斜时刮板输送机动态校直的方法的步骤为： (1)、由采煤机定位装置检测出采煤机在地理空间坐标系下实时坐标，并拟合出其绝对运行轨迹线； (2)、将采煤机的绝对运行轨迹投影到工作面底板平面上，得到投影轨迹线G；由采煤机定位装置检测出投影轨迹线G在地理空间坐标系下的方位W1，其所需要的调整到在地理空间坐标系下的方位W2； (3)、在投影线G上找到离工作面投影线最远的点作为目标参考轨迹的基准点(M)；根据工作面煤层地形条件，通过目标参考轨迹的基准点M，得出目标参考轨迹； (4)、在综采工作面上，以目标参考轨迹的一端为旋转中心，将目标参考轨迹旋转；并且使另一端的旋转位移为H距离，得到方位为W₁′旋转直线，即为下一刀的目标参考轨迹线，所述的H距离为液压支架默认推移位移； (5)、经计算得推溜点到目标参考轨迹线的距离为d，即为液压支架推移刮板输送机的位移；并有CPU微控制单元将得到的位移，经数据传输电路传 给支架控制器，控制推溜液压缸的推移，实现综采工作面的调斜和校直； (6)、重复步骤(3)‑ (5)，直到综采工作面在地理空间坐标下的方位为W₂。