[发明专利]带有智能定向功能的水平旋转式上下料机械手

摘要

本发明涉及带有智能定向功能的水平旋转式上下料机械手，主要由顶起旋转机构、上料校正夹紧机构、滑台旋转同步定位机构、下料夹紧机构组成，各个机构在控制系统的控制下相互配合完成，其特征在于，旋转板中心安装在顶起旋转机构上，滑台旋转同步定位机构安装在顶起旋转机构一侧，上料校正夹紧机构和下料夹紧机构结构相同并且分别安装在旋转板两端，每个机构下面各有若干个子机构。该机械手替代了大量的人工劳动，整体定位精确大大提高，运转稳定可靠。并且同时实现工件定向与夹紧动作的完成，上下料同时完成的生产效率大大提高。

主权项

带有智能定向功能的水平旋转式上下料机械手，主要由顶起旋转机构（a）、上料校正夹紧机构（b）、滑台旋转同步定位机构（c）、下料夹紧机构（d）组成，各个机构由控制系统控制，其特征在于，旋转板（e）中心安装在顶起旋转机构上（a），滑台旋转同步定位机构（c）安装在顶起旋转机构（a）一侧，上料校正夹紧机构（b）和下料夹紧机构（d）结构相同并且分别安装在旋转板（e）两端；所述的顶起旋转机（a）的顶起板（a1）与旋转板（e）安装在减速机（a2）上，顶起板（a1）在旋转板（e）下方，减速机（a2）嵌在减速机连接板（a3）上，减速机连接板（a3）其中的一组对角分别与两个导杆（a4）连接并且另一组对角与两个顶起气缸（a5）的活塞杆连接，两个导向座（a6）和顶起气缸（a5）的缸体安装在柱体构件（a7）内，导杆（a4）安装在导向套（a8）内，导向套（a8）安装在导向座（a6）内，柱体构件（a7）设有盖板（a9），所述的导杆（a4）和顶起气缸（a5）活塞杆都穿过盖板（a9），所述的减速机（a2）由伺服电机（a10）驱动；   所述的上料校正夹紧机构（b）由校正机构和夹紧机构两部分组成，所述的夹紧机构的支脚（b1）和机械手卡座（b2）分别安装在旋转板（e）一端的上、下表面，机械手卡座（b2）配有夹紧调节螺母（b3），弹簧卡爪（b4）配有弹簧卡爪外套（b5）安装在机械手卡座（b2）内，连接轴（b6）穿过旋转板（e）与气缸（b7）连接，气缸（b7）安装在支脚（b1）上；所述的校正机构的辅助卡爪位置是以弹簧卡爪（b4）为同心圆，分布在弹簧卡爪（b4）周围，辅助卡爪穿过旋转板（e）安装在上连接板（b8）上，上连接板（b8）固定在旋转板（e）的上表面，杠杆（b9）通过杠杆轴（b10）固定在杠杆支板（b11）上，杠杆力臂较短一端与上连接板（b8）连接，杠杆力臂较长一端靠近磁性传感器（b12）并保证杠杆（b9）在旋转触碰到磁性传感器（b12），磁性传感器（b12）通过传感器支板（b13）固定在旋转板（e）上；所述的滑台旋转同步定位机构（c）的滑台支架（c1）安装在顶起旋转机构（a1）的柱体构件（a7）的侧面，气动滑台（c2）固定在滑台支架（c1）的上面，滑台上板（c3）固定在气动滑台（c2）的上面，滑台上板（c3）的一端连接减速机（c4）的安装法兰面，校正轮组件（c5）穿过滑台上板（c3）与减速机（c4）相连，减速机（c4）由伺服电机（c6）驱动。