[发明专利]基于磁场梯度的车辆线性位移测量方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于磁场梯度的车辆线性位移测量方法及装置，对于方法来说，首先，按被导航车辆行进轨迹铺设导引电缆；在被导航车辆上安装梯度计；调节磁场梯度计中两个线圈在被导航车辆上的水平安装位置，及磁场梯度计的垂直高度；随后，对磁场梯度计进行标定，得到标定曲线；根据标定曲线及磁场梯度计输出的电压信号，即可判断被导航车辆车体中轴线与导引电缆之间的偏移量。对于装置，为磁场梯度计设计了安装支架，且安装支架可实现磁场梯度计中两线圈间距的调节，同时实现磁场梯度计高度的调节。本发明车辆线性位移测量方法及装置，避免了传统方法因输出信号离散所带来的误差，大大提高了测量精度，可用于智能仓库的自动运输当中。

主权项

一种基于磁场梯度的车辆线性位移测量方法，其特征在于：通过下述方式实现：步骤1：铺设导引电缆；按被导航车辆需要的行进轨迹铺设导引电缆，设定导引电缆内的励磁电流参数；步骤2：在被导航车辆上安装磁场梯度计；Ａ、确定磁场梯度计中两个线圈在被导航车辆上的水平安装位置；将磁场梯度计中的两个线圈分别安装在导航车辆前端，位于导引电缆两侧位置处，且使磁场梯度计中两个线圈间距不小于导航车辆的轮距；B、确定磁场梯度计垂直方向的安装高度；h/Ｌ＝0.354，L为磁场梯度计中两个线圈间距；步骤3：标定磁场梯度计；a、将被导航车辆的中轴线与导引电缆竖直方向重合放置，记录磁场梯度计输出电压值；b、将被导航车辆连续向左每间隔1cm移动一次，直至向左移动距离等于1/2被导航车辆宽度；记录每次磁场梯度计的输出电压值；随后向右每间隔1cm移动一次，直至向右移动距离等于1/2被导航车辆宽度，记录每次磁场梯度计的输出电压值；c、根据所记录的偏移量与梯度计输出的电压值，绘制标定曲线；步骤6：确定车辆偏差；采集磁场梯度计的输出电压值，与标定曲线进行对比，判断被导航车辆车体中轴线与导引电缆之间的偏移量，实现被导航车辆线性位移测量，根据偏移量可采取适当的控制措施。