[发明专利]具有动态完整性评分的基于视觉的多摄像头工厂监测

摘要

本发明公开了一种具有动态完整性评分的基于视觉的多摄像头工厂监测。人监视系统包括视觉处理器和多个摄像头。多个摄像头绕工作空间区域布置，其中每一个摄像头配置为捕获视频馈送，视频馈送包括多个图像帧，且多个图像帧在相应摄像头之间是时间同步的。视觉处理器配置为从多个基于视觉的成像装置接收多个图像帧且确定用于每一个相应图像帧的完整性评分。处理器可以随后将前景部分从两个或更多视图分离，确定用于每一个相应前景部分的主本体轴线，且根据各主本体轴线中的加权的最小二乘函数确定位置点。

主权项

1.一种识别工作空间中物体位置的方法，该方法包括:获得工作空间的多个2D图像，每一个相应2D图像从布置在工作空间中不同位置处的摄像头获取；确定用于每一个相应2D图像的完整性评分，完整性评分与绝对像素差、全局或局部直方图差、和相应2D图像与来自同一摄像头的在先2D图像之间的绝对边缘差中的至少一个有关；识别多个2D图像中至少三个内的前景部分；确定用于每一个识别的前景部分的主本体轴线，主本体轴线是相应前景部分的平均中线且与相应图像的消失点对准；将确定的主本体轴线从每一个相应2D图像映射到共同的地面平面，所述共同的地面平面与工作空间的地面重合；确定地面平面中的位置点，其中该位置点使得每一个映射的主本体轴线中的最小二乘函数最小化，且其中根据用于每一个相应2D图像的完整性评分对最小二乘函数加权；和其中该位置点代表工作空间中物体的点位置；将前景部分从每一个相应的2D图像投影到多个平行间隔开的平面中的每一个；识别多个平面中每一个内的多个投影的前景部分在其中重叠的区域；将来自多个平面中的每一个的识别区域组合，以形成物体的3D边界包络；和其中边界包络为工作空间中物体位置的3D概率图示。