[发明专利]井架上台面摆放立柱机器人

摘要

一种井架上台面摆放立柱机器人，包括井架上台面、立柱、机械手、前水平伺服连杆、机器人前臂、液压缸、伺服连接板、连接轴、摆控连接板、摆控连杆、后水平伺服连杆、前支撑臂、前连接板、后连接板、驱动装置、轨道驱动总成、滑轨，机械手、液压缸由驱动装置通过液压管线提供液压，机械手抓放立柱，驱动装置可以带动轨道驱动总成在滑轨上移动，从而带动机械手、立柱移动，能将立柱从井口摆放到设定位置，也可以将立柱从设定位置取出运移到井口，因而不需要设计大结构的机器人也能满足立柱多的井的作业要求，钻修井平台只需要配套小结构的机器人，机器人占用平台面积小，工人作业空间大，工作方便，安全性高，具有显著的经济效益和社会效益。

主权项

一种井架上台面摆放立柱机器人，包括井架上台面（1）、钻杆（2）、机械手（3）、前水平伺服连杆（4）、机器人前臂（5）、液压缸（6）、伺服连接板（7）、连接轴（8）、摆控连接板（9）、摆控连杆（10）、后水平伺服连杆（11）、前支撑臂（12）、前连接板（13）、后连接板（14）、驱动装置（15）、轨道驱动总成（16）、滑轨（17），其特征是：前连接板（13）、后连接板（14）固定在驱动装置（15）上，前支撑臂（12）的尾端与前连接板（13）的中部铰式连接，摆控连杆（10）的尾端与前连接板（13）的顶部铰式连接，后水平伺服连杆（11）的尾端与后连接板（14）的顶部铰式连接，机器人前臂（5）的尾端与摆控连接板（9）连接，伺服连接板（7）、摆控连接板（9）、前支撑臂（12）的前端与连接轴（8）铰式连接，摆控连接板（9）的右端与摆控连杆（10）的前端铰式连接，伺服连接板（7）的右端与后水平伺服连杆（11）的前端铰式连接，伺服连接板（7）的左端与前水平伺服连杆（4）的尾端铰式连接，前水平伺服连杆（4）的前端与机械手（3）铰式连接，机器人前臂（5）的前端与机械手（3）铰式连接，液压缸（6）的前端与机器人前臂（5）的前端铰式连接，液压缸（6）的尾端与前支撑臂（12）铰式连接，前连接板（13）、后连接板（14）安装在驱动装置（15）上，机械手（3）、液压缸（6）通过驱动装置（15）的液压管线提供液压，机械手（3）抓放钻杆（2），在作业平台（1）上安装滑轨（17），驱动装置（15）的下部安装轨道驱动总成（16），轨道驱动总成（16）安装在滑轨（17）上。