[发明专利]用于车道偏离预警系统的车道线检测方法

摘要

本发明公开一种用于车道偏离预警系统的车道线检测方法，依次按如下步骤进行自动采集图像并对所采集的每帧图像进行预处理；对当前车道线进行检测；检测到车道线，则计数器S2加1；否则，计数器S2清零，根据特征值调节相机参数；判断计数器S2是否大于阈值TA2；是，则进入车道线跟踪状态，计数器S2清零；否则，计数器S2清零，同时根据特征值调节相机参数；判断是否跟踪到车道线；是，则计数器S3加1；否则，计数器S3清零，根据特征值调节相机参数；判断计数器S3是否大于阈值TA3；是，计数器S3清零并输出预警处理信号；否则，计数器S3清零，同时根据特征值调节相机参数。

主权项

一种用于车道偏离预警系统的车道线检测方法，其特征在于依次按如下步骤进行：a. 相机按照设定频率自动采集一帧图像，计数器S1加1；b. 对所采集的每帧图像进行预处理；c. 对当前车道线进行检测；d. 检测到车道线，则计数器S2加1；否则，计数器S2清零，同时确定检测特征区域并计算特征值，根据特征值调节相机参数；e. 判断计数器S2是否大于阈值TA2；是，则进入车道线跟踪状态，计数器S2清零；否则，计数器S2清零，同时确定检测特征区域并计算特征值，根据特征值调节相机参数；f. 判断是否跟踪到车道线；是，则计数器S3加1；否则，计数器S3清零，同时确定跟踪特征区域并计算特征值，根据特征值调节相机参数；g. 判断计数器S3是否大于阈值TA3；是，计数器S3清零并输出预警处理信号；否则，计数器S3清零，同时确定跟踪特征区域并计算特征值，根据特征值调节相机参数；所述确定检测特征区域具体步骤如下：将所采集的图像划分为上左、上右、下左及下右四个矩形区域并确定JA、JB和JC三个特征区域，所述区域JA为位于图像下左及下右中央的正方形区域，其边长为图像高度的四分之一；所述区域JB是一个宽度为W1个像素、倾角为J1度的矩形区域与图像下左区域重叠的多边形区域；所述区域JC是一个宽度为W1个像素、倾角为180‑J1度的矩形区域与图像下右区域重叠的多边形区域；所述确定跟踪特征区域的具体步骤如下：将所采集的图像划分为上左、上右、下左及下右四个矩形区域并确定JA、JB和JC三个特征区域，所述区域JA为位于图像下左及下右中央的正方形区域，其边长为图像高度的四分之一；由六个特征点P1、P2、P3、P4、P5、P6确定的两个动态特征区域JB、JC：所述特征点P1为上一帧图像检测到的左、右车道线交叉点P0向左平移W2个像素；所述特征点P2为上一帧图像检测到的左、右车道线交叉点向右平移W2个像素；所述特征点P3为上一帧图像检测到的左侧车道线向左平移W2个像素与图像左侧边缘的交点；所述特征点P4为上一帧图像检测到的左侧车道线向右平移W2个像素与图像底部边缘的交点；所述特征点P5为上一帧图像检测到的右侧车道线向左平移W2个像素与图像底部边缘的交点；所述特征点P6为上一帧图像检测到的右侧车道线向右平移W2个像素与图像右侧边缘的交点；特征点P1、特征点P2、特征点P3和特征点P4形成的封闭区域为特征区域JB；由特征点P1、特征点P2、特征点P5和特征点P6形成的封闭区域为特征区域JC；所述计算特征值是分别统计每个特征区域的灰度均值作为该特征区域的特征值；所述根据特征值调节相机参数的具体步骤如下：设相机最小灰度值为TB1、相机最大灰度值为TB2；如果特征区域JA、JB和JC的特征值均小于指定阈值TB1，增加摄像机亮度和增益，直至特征区域JB和JC特征值的最小值大于指定阈值TB1；如果特征区域JA、JB和JC的特征值均大于指定阈值TB2，减小摄像机亮度和增益，直至特征区域JB和JC特征值的最大值小于指定阈值TB2；如果特征区域JA的特征值大于指定阈值TB2且特征区域JB和JC的特征值的最大值小于指定阈值TB1，增加摄像机亮度和增益，直至特征区域JB和JC特征值的最小值大于指定阈值TB1；如果特征区域JA的特征值小于指定阈值TB1且特征区域JB和JC的特征值的最小值大于指定阈值TB2，减小摄像机亮度和增益，直至特征区域JB和JC特征值的最大值小于指定阈值TB2；否则，不调节相机内部参数。