[发明专利]一种机器人智能分拣工件的装置及方法有效
| 申请号： | 201410294184.7 | 申请日： | 2014-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN104057459B | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 童粱;杨恒亮;王国平;王企远 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所31272 | 代理人： | 朱俊跃 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人智能分拣工件的装置及方法，属于自动化技术领域，包括机器人、视觉识别机构和料盘。视觉设别机构包括摄取置于料盘上的工件及料盘的图像的工业相机和识别图像中工件周边区域是否发生干涉的控制器，工业相机与控制器相连，控制器与机器人相连，控制器控制机器人通过手爪抓取料盘上的工件。如果图像中工件周边区域没有发生干涉，控制器控制机器人通过手爪抓取料盘上的工件。本发明的技术方案确保了机器人安全稳定、连续可靠地自动完成工件抓取操作，使得整个机器人系统具有更高的智能性、安全稳定性，扩大了机器人的应用范围和工作环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 智能 分拣 工件 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人智能分拣工件的装置，适用于随机摆放的工件的分拣，其特征在于，包括机器人、视觉识别机构和料盘，所述工件置于所述料盘上，所述机器人上设有抓取工件的手爪，所述视觉设别机构包括摄取置于料盘上的工件及料盘的图像的工业相机和识别所述图像中工件周边区域是否发生干涉的控制器，所述工业相机与所述控制器相连，所述控制器与所述机器人相连，所述控制器控制所述机器人通过所述手爪抓取所述料盘上的工件，当所述控制器识别所述图像中工件周边区域的灰度值与所述料盘的灰度值相同时，所述控制器控制手爪抓取料盘上的工件，所述控制器识别的所述图像中工件的周边区域等于或大于所述手爪的抓取部的截面积。
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