[发明专利]全姿态环境下自主室内定位算法

摘要

本专利公开了一种实现全姿态环境下自主室内定位算法，首先，利用便携式手持终端里集成的低成本运动姿态测量模块中的MEMS惯性传感器实现手持姿态下自主室内定位功能；然后，在手持姿态的基础上，利用姿态切换检测算法完成对不同姿态之间的切换的精确跟踪，最后，在手持姿态定位算法和姿态切换检测的基础上，并结合不同姿态切换下的旋转矩阵实现了基于运动姿态测量模块中的MEMS惯性传感器在不同姿态下的自主室内定位功能。该算法的主要有以下四部分组成：对姿态切换过程精确的跟踪、姿态切换后对姿态精确分类、姿态切换过程中姿态角精度优化及各种姿态下自主定位算法实现与更新准则。便携式手持终端里集成的低成本运动姿态模块作为本算法实现的硬件平台。

主权项

全姿态环境下自主室内定位算法，其特征在于：包括行人在定位过程中便携式手持终端可能出现的姿态判别算法、姿态切换过程跟踪算法、姿态切换后的姿态分类算法、姿态切换过程中姿态角精度优化算法和姿态切换后的定位算法更新准则等；所述全姿态指，便携式设备在用户手中可能出现的各种姿态以及各种姿态之间的切换；所述行人在定位过程中便携式手持终端可能出现的姿态判别算法包括手持姿态算法、耳边姿态算法、腰间姿态算法；所述手持姿态指，将便携式手持终端水平放在右手或左手上；所述打电话姿态指，将便携式手持终端放在右耳或左耳旁；所述腰间姿态指，将便携式手持终端放在右腰间兜或左腰间兜里；所述姿态切换过程跟踪算法包括对以下姿态切换方式的跟踪：手持（左）→耳边（左）、手持（左）→耳边（右）、手持（左）→腰间（左）、手持（左）→腰间（右）、手持（右）→耳边（左）、手持（右）→耳边（右）、手持（右）→腰间（左）、手持（右）→腰间（右）、耳边（左）→手持（左）、耳边（左）→手持（右）、耳边（左）→腰间（左）、耳边（左→腰间（右）、耳边（右）→手持（左）、耳边（右）→手持（右）、耳边（右）→腰间（左）、耳边（右）→腰间（右）、腰间（左）→手持（左）、腰间（左）→手持（右）、腰间（左）→耳边（左）、腰间（左）→耳边（右）、腰间（右）→手持（左）、腰间（右）→手持（右）、腰间（右）→耳边（左）、腰间（右）→耳边（右）；所述姿态切换后的姿态分类为手持（左）、手持（右）、耳边（左）、耳边（右）、腰间（左）和腰间（右）6种姿态切换方式；所述姿态切换后的定位算法更新准则指确定了姿态切换方式后，更新到对应姿态切换方式下定位算法。