[发明专利]一种四绳牵引三自由度智能测量机器人

摘要

一种四绳牵引三自由度智能测量机器人，其通过单片机控制四个电机进给，带动四根绳索伸缩，经过滑轮拉动测量平台，测量平台下的测头测量距离信号，信号经单片机处理得到坐标信号，再传送给上位机，上位机将信号拟合形成测量的曲面。本发明具有测量效率高、安装便携、精度高、工作空间大等特点。

主权项

一种四绳牵引三自由度智能测量机器人，它包括滑轮、绳索、电气控制器、步进电机、超声波测头、支架、测量平台，其特征在于：四个步进电机位于支架的四个底角，电气控制器位于支架左下方，绳索一端固定在步进电机的电机轴上，中间经过滑轮，绳索的另一端固定在测量平台上，超声波测头位于测量平台下，测量平台与超声波测头是柔性连接，所述电气控制器能通过键盘手动控制测量平台完成机械运动，并可控制紧急情况、设置复位状态和随时显示测头的空间坐标值，也可通过上位机来控制测量平台完成机械运动，同时电气控制器能够执行正解任务，即通过四根绳长算出测量平台位姿，将一系列的坐标值送到上位机进行拟合得到被测物体的几何尺寸、形状和相对位置。