[发明专利]一种信息处理方法、装置及电子设备

摘要

本申请提供的一种信息处理方法和装置，应用于具有SLAM功能的电子设备，包括：依据预设模型构建闭环的地图，并存储构建所述地图过程中的路径信息；并在闭环地图构建完成后，依据预设的图优化规则和存储的路径信息，对该地图进行图优化。采用该方法，在构建地图时，存储构建该地图过程中的路径信息，保证了不会滤除构建过程中出现的正确信息，在完成闭环地图后，可根据图优化规则和该路径信息对地图进行优化，在优化地图过程中，能够依据构建地图过程中存储的信息中正确信息对地图进行图优化，降低该地图的误差，保证最终构建的地图误差小，准确度较高。本申请还提供了一种应用该信息处理装置的电子设备。

主权项

1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于具有同步定位和地图构建SLAM功能的电子设备，所述方法包括：依据预设模型构建闭环的地图，并存储构建闭环的地图过程中的路径信息，所述路径信息包括所述地图中结点位置的位置信息和权重；依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化；其中所述对所述地图进行图优化之前，还包括：获取所述地图中每相邻两个结点之间的边的误差值；将各条边的误差值取和，得到所述地图的误差值；所述依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化包括：获取每条边的权重，所述权重为边连接的两个结点中非原点的结点的权重；依据所述权重、所述地图的误差值和预设的计算规则，计算得到每条边的调整距离，所述计算规则指示所述边的权重、所述地图的误差值与调整距离的关系；依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整，完成图优化。