[发明专利]机器人用把持装置

摘要

本发明提供一种机器人用把持装置。机器人用把持装置(60)的各指部具有由板状的弹性体构成的指部主体(1)、设于指部主体的顶端侧内表面的第一防滑部(2)以及沿着指部主体的外表面配置且与指部主体的顶端接合的、刚性高于指部主体的刚性的加强构件(20)，加强构件具有用于使上述加强构件绕与指部主体的长度方向垂直的第一旋转轴线转动的第一旋转接头(4)，机器人用把持装置具有用于使指部主体的基端沿把持中心(a)移动而使指部开闭的驱动部(62)。

主权项

一种机器人用把持装置，该机器人用把持装置(60)具有两个以上的指部，各指部的顶端朝向把持中心移动而把持被把持对象，其特征在于，上述各指部具有：指部主体(1)，其由板状的弹性体构成；第一防滑部(2)，其设于该指部主体的顶端侧内表面；和加强构件(20)，其沿着上述指部主体的外表面配置，与上述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于上述指部主体的刚性，上述加强构件具有第一旋转接头(4)，该第一旋转接头(4)用于使上述加强构件绕与上述指部主体的长度方向垂直的第一旋转轴线转动，上述机器人用把持装置具有驱动部(62)，该驱动部(62)用于使上述指部主体的基端沿上述把持中心移动，从而使上述指部开闭。