[发明专利]对象检测方法和对象检测装置

摘要

本申请公开了一种对象检测方法和装置，用于在当前帧的图像对中检测对象，所述当前帧的图像对包括当前帧原始图和对应的当前帧视差图，所述原始图包括灰度图和彩色图中的至少一个。所述对象检测方法包括获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象；获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象；根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象；以及输出所述第二视差图检测对象。因此，本申请的实施例不但可以使得基于原始图像的对象检测方法对环境的变化更加鲁棒，而且可以使得基于视差图像的对象检测方法更加准确，即使是在视差很稀疏的情况。

主权项

一种对象检测方法，用于在当前帧的图像对中检测对象，所述当前帧的图像对包括当前帧原始图和对应的当前帧视差图，所述原始图包括灰度图和彩色图中的至少一个，其特征在于，所述方法包括：获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象；获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象；根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象；以及输出所述第二视差图检测对象；其中，获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象包括：获得历史对象模板和用于所述历史对象模板的历史权重系数，其中，所述历史对象模板被划分为多个区域，并且所述多个区域被分别分配有所述历史权重系数；根据所述历史对象模板来在所述原始图中确定多个原始图候选对象；根据所述多个区域和所述历史权重系数来分别计算每一个原始图候选对象与所述历史对象模板之间的加权相似性；以及将具有最大加权相似性的原始图候选对象确定为所述原始图检测对象；所述方法还包括：根据所述第一视差图检测对象来将所述历史权重系数调整为当前权重系数，其中，在随后帧原始图中，所述当前权重系数充当所述历史权重系数。