[发明专利]产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和无人驾驶车辆有效
| 申请号： | 201410345268.9 | 申请日： | 2014-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN104627174B | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 李真汉 | 申请（专利权）人： | 韩华兰德系统株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 张云珠;韩明星 |
| 地址： | 韩国庆尚*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 提供一种产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和无人驾驶车辆。一种由无人驾驶车辆中的控制器执行的产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法，其中，控制器改变针对参考停车路径中的多个操作的移动距离；在多个候选停车路径之中找到平均障碍物距离最长的停车路径，其中，平均障碍物距离是在至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离；响应于最长的平均障碍物距离比预定的边界距离长，将具有最长的平均障碍物距离的停车路径设置为最佳停车路径。 | ||
| 搜索关键词： | 产生 无人驾驶 车辆 最佳 停车 路径 方法 | ||
【主权项】：
1.一种由无人驾驶车辆中的控制器执行的产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法，所述方法包括：通过选择性地组合多个操作来产生参考停车路径，其中，所述多个操作包括向前直线驾驶、向后直线驾驶、向前左转弯、向后左转弯、向前右转弯和向后右转弯；改变参考停车路径中的每一操作中的移动距离以在多个候选停车路径之中找到平均障碍物距离最长的候选停车路径，其中，平均障碍物距离是至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离，所述多个候选停车路径存在于无人驾驶车辆的当前位置与目标达到位置之间；响应于最长的平均障碍物距离比预定的边界距离长，将具有最长的平均障碍物距离的候选停车路径设置为最佳停车路径，其中，改变移动距离的步骤还包括：获得在一个候选停车路径中所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离，其中，在获得在一个候选停车路径中所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离的步骤包括：当假设无人驾驶车辆的地点被安排为沿着候选停车路径相互重叠时，计算在各个地点处所述至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的最短距离；合计计算的最短距离的结果，并将通过合计结果获得的值设置为平均距离。
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