[发明专利]一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪有效
| 申请号： | 201410354027.0 | 申请日： | 2014-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN105269554B | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 秦良忠;杜剑俊;张爱兵 | 申请（专利权）人： | 上海日立电器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙)31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 201206 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，包括法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸活动杆连接真空吸盘的安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能够 消除 偏移 程序 累积 误差 机器人 手爪 | ||
【主权项】：
一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到布置在导杆下端的压块时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。
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